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PK10牛牛

发布日期:2018-12-07 00:00 来源:https://www.jaredwg.com 点击:

    一、工业机械手按臂部的运动形式分为四种:


  1、直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;

  2、圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;

  3、球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;

  4、关节型的臂部有多个转动关节。


  二、工业机械手按执行机构运动的控制机能又可分点位型和连续轨迹型。


  1、点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位,适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业;

  2、连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动,适用于连续焊接和涂装等作业。


  三、工业机械手按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类:


  1、编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件,通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机械手控制柜。

  2、示教输入型的示教方法有两种:


  一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒),将指令信号传给驱动系统,使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍;


  另一种是由操作者直接领动执行机构,按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时,工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机械手自动工作时,控制系统从程序存储器中检出相应信息,将指令信号传给驱动机构,使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机械手称为示教再现型工业机械手。

沃尔夫机械手

  四、智能工业机械手


  具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机械手,能在较为复杂的环境下工作;如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能,即成为智能型工业机械手。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境,并自动完成更为复杂的工作。




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